这是一个面向二维栅格地图的算法组件，组件提供前端路径搜索、动力学搜索和后端轨迹优化等基础模块，可以根据实际工程需要选择其中的一部分接入。

• YAstar：前端算法，包括普通Astar和Kinodynamic Astar两种搜索算法，支持二维栅格地图的路径规划。
• MinimumSnapOsqp：后端算法，可选闭式求解与OSQP求解器求解。

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├── src/                            # 组件源码
│   ├── YAstar/                     # 前端算法
│   |   ├── yastar.hpp              # 普通astar算法
│   |   ├── yastar.cpp              # 普通astar算法
|   |   ├── kinodynamicAstar.hpp    # kastar算法
│   |   └── kinodynamicAstar.cpp    # kastar算法
│   └── MinimumSnapOsqp/            # 后端算法
│        ├── minimumSnap.hpp        # Minimum Snap轨迹优化
│        ├── minimumSnap.cpp        # Minimum Snap轨迹优化
|        ├── sfcSquare.hpp          # 方形约束生成
|        └── sfcSquare.cpp          # 方形约束生成
├── 3rd/                            # OSQP 与 OsqpEigen 子模块
├── doc/                            # 算法说明
├── images/                         # 示例地图和文档图片
├── scripts/setup.sh                # 环境配置脚本
├── main.cpp                        # 使用示例
└── CMakeLists.txt                  # 示例构建配置

核心依赖为支持C++11的编译器、Eigen3、OSQP和OsqpEigen。OSQP 与 OsqpEigen以固定版本作为子模块放在 3rd 目录中，运行环境配置脚本即可完成依赖安装、子模块初始化和依赖构建：

./scripts/setup.sh

脚本会将 OSQP 和 OsqpEigen 构建并安装到 3rd/install。OpenCV只用于 main.cpp 示例中的图片读取和可视化，不属于算法组件的核心依赖，需要运行示例时再自行安装。

如果需要安装在环境内，可以选择以下命令行：

# 安装osqp
git clone --recursive -b v1.0.0 https://github.com/osqp/osqp
cd osqp
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
make -j8
sudo make install

# osqp-eigen安装
git clone -b v0.11.0 https://github.com/robotology/osqp-eigen.git
cd osqp-eigen
mkdir build 
cd build
cmake ..    # 默认安装在/usr/local/include中,非apt安装的包，不在/usr/include/下，而是/usr/local/include下
make -j8
sudo make install

main.cpp只是一个使用示例，实际工程可以根据需要引入 src 中的组件源码。 运行 main.cpp 示例：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
./play

运行结果：

其中：

• 绿色折线为前端搜索后化简的路径。
• 蓝色框为后端优化最终使用的走廊。
• 红色曲线为后端优化的最终轨迹。

测试环境：

• AMD 7735H @ 4.2GHz
• Ubuntu 22.04
• GCC 11.2.0

在RMUC2024地图上，使用以上运行参数测试1000次搜索的性能表现如下：

在RMUC2026地图上，使用以上运行参数测试1000次搜索的性能表现如下：

• doc/Astar.md：Astar 和 Kinodynamic Astar 的原理与规划思路。
• doc/MinimumSnap.md：Minimum Snap 的数学建模、求解和碰撞处理。
• doc/Usage.md：使用文档。

1. SnifferCaptain
   • qq: 3586554865
   • email: 3586554865@qq.com
   • github: https://github.com/SnifferCaptain
2. Nathongc
   • qq: 738607264
   • github: https://github.com/Nathongc

Eigen3 和 OpenCV 是外部依赖，许可证请以各自安装版本附带的许可证为准。

使用 MIT 许可证，SnifferCaptain and Nathongc